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GB/T 12645-90《工業(yè)機器人 性能測試方法》

國家標準GB/T 12645-90《工業(yè)機器人 性能測試方法》詳述如下：
性能測試條件
1.機器人的安裝，應(yīng)按說明書進行安裝及調(diào)整
2.在測試之前，應(yīng)對機器人進行各種性能的試操作，在確認機器人一切正常后在進行測試
3.除位姿準確度漂移外，其他測量項目都應(yīng)在機器人運行一段時間，使溫度升至產(chǎn)品標準規(guī)定溫升后進行。

位姿特性測量方法
位姿特性的定義及其計算方法件GB/T 12642標準的測量方法按一下程序進行且在基準速度下進行。
1.位姿準確度及位姿重復性
以機器人工作空間最大包容正方體對棱斜平面上五個點作為指令設(shè)定位姿點。啟動機器人后，使其在規(guī)定的負載條件下進入穩(wěn)定工作狀態(tài)。按順序驅(qū)動機器人機械借口中心或工具中心大道個點。
2.多方向位姿準確度
以機器人工作空間最大包容正方體對棱斜平面上三個點作為指令設(shè)定位姿點。
3.距離準確度和距離重復性
4.位姿穩(wěn)定時間及位姿超調(diào)量
5.位姿準確度漂移

軌跡特性測量方法
軌跡特性應(yīng)全部在100%、50%、10%的基準速度下進行測量。
1.軌跡準確度及重復性
2.拐角偏差

速度特性測量方法
最大單軸速度：在額定負載調(diào)價下，使被測關(guān)節(jié)進入穩(wěn)定工作狀態(tài)，其他關(guān)節(jié)固定。令機器人被測關(guān)節(jié)以最大速度做最大范圍的運動，測出速度的最大值。
合成速度：令機器人以指令設(shè)定速度作最大范圍的運動，同時測出機械借口坐標原點或工具中心點的速度。


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